Kuinkas vaikea tämmöinen oisi toteuttaa?
Tämmönen ois tarkotus toteuttaa mutta mitään kokemusta ei roboteista ole.
Robotin tulisi olla autonominen tai kauko-ohjattu. Autonominen ois parempi, mutta luultavasti vaikeampi toteuttaa? Piha on tasaista ja sieltä löytyy omenapuita ja marjapensaita ynnämuuta. Robon pitäisi osata väistellä niitä. Mitään aikarajaa (leikkaamisessa) ei ole joten varmaan helpoin ois rakentaa sellanen joka menee ihan miten sattuu pihaa ympäri väistellen samalla.
Leikkurina ajattelin käyttää sähköruohonleikkuria joka on lähes äänetön ja sen lyijyakusta riittää varmasti virtaa elktroniikalle. Elektroniikkana voisi toimia arduino, launchpadi tai ubuntu- läppäri?
Mitäs kaikkea tarvitaan? En yhtään osaa koodata (paitsi “hello world” pythonilla) tai käyttää mikrokontrolleria yms. Mutta kolvi pysyy kädessä ja perus kytkentöjä osaan tehdä.
Kaupallisissa sovelluksissa taidetaan piha rajata jollain johtimella niin, ettei leikkurilla ole niiden ulkopuolelle asiaa. Ensimmäisenä selailisin internetin läpi ja etsisin vastaavia projekteja, joita muut ovat toteuttaneet. Yhden näin kerran itse (netissä), jossa ajettavasta ruohonleikkurista oli tehty kauko-ohjattava. Pidemmän päälle se ei kuitenkaan ole varmaankaan mukavaa hommaa ajella. Lelu lähinnä.
Myös kaupallisten robottileikkurien tekniikkaan kannattaa tutustua lähemmin, mikäli esim. etäisyydenarviointitekniikasta on puhuttu jossain valmistajan sivuilla.
Monet kaupalliset leikkurit ja sisä imurit menee tällä kimmoke jutulla eli leikkuri voi käydä samassa kohdassa moneen kertaan joka taas hyödyltään heikko juttu.
Jonkunlainen navikointi ominaisuus löytyy ilmeisemmin näistäkin jokka navikoi telakalleen latautumaan.
Ei kai olisi kauhean mahdotonta tehdä oppivaa keikkuria joka oppisi tietämään alueensa ja navikoimaan niin että tietää missä on käynyt jo leikkaamassa, kyllähän rajalle varmaan joutuisi tekemään jonkunlasen johdon…ym mistä leikkuri tunnistaa rajansa mistä ei pidemmälle mennä.
Joo oon noita katellu netistä mutta en montaa ole löytänyt.
Mulle on ihan sama käykö se robo samassa paikassa monta kertaa, koska jos joka kerta kun se törmää ottaa se suunnan miten sattuu niin joskus se on kaiken leikannut pienellä omakotitalon pihalla joka on aidattu.
Robotin voisi siis olla niin yksinkertanen että ainakun törmäys sattuu niin se kääntyy ja ottaa uuden suunnan sattumanvaraissesti. Mitään navigointia takaisinkaan ei tarvita.
Löysin pari hyvää koodi esimerkkiä netistä kuinka tuo toimisi ultra-ääni etäisyys mittarilla ja arduinolla. Robo kääntyy esteeseen törmätessä niin kauan oikealle että anturin antama arvo nousee tarpeeksi korkeaksi.
Servoiksi ajattelin MG995 servoja. Jaksaako 4 sellasta kuljettaa n. 15kg leikkuria?
En suosittele. Vaikka jaksaisivatkin, niin vauhti olisi kuin etanalla ja lisäksi servoja ja niiden vaihteistoja (vaikka metallia olisivatkin) ei ole suunniteltu jatkuvaan liikkeeseen. Jonkin aikaa saattaa toimia, mutta sanoo pian poks, mikäli halpa kiinalainen moottori ja vaihteisto pyörivät tunnista toiseen täydellä teholla.
Voisitko laittaa linkkiä löytämiisi koodiesimerkkeihin ja leikkurin kuvaan, jollaista aiot käyttää?
Kiintolevyn moottorit eivät todellakaan sovellu käyttötarkoitukseesi
Ensimmäisenä tulee mieleen akkuporakoneen moottorin ja vaihteiston hyödyntäminen. Sellaisten halpojenkin (10-30e) luulisi kestävän ainakin jotenkuten. Vaihteiston ansiosta vääntöäkin löytyy tarpeeksi.
Toinen kysymys on ultraäänianturin toiminta. Kuinka hyvin se havaitsee esim. harvat pensaat?
Porakoneen moottori ja vaihteisto on ihan hyvä ajatus mutta perus vaihteistolla ei saada yleensä kauheen hyvää vääntöä pienellä nopeudella, 2 vaihteisessa taas jo 1 vaihde on hyvin vääntävä ja 2 vaihde on poraamista varten missä on kovat kierrokset mutta heikompi vääntö etenkin alhasilla kierroksilla. rikös kuitenkin nurmikon leikkurin pitäs kulkea suht hitaasti.
Porakoneen moottori voisi olla hyvä mutta oikeanlaisen moottori löytäminen voi olla vaikeaa hong Kongin kiinalaisista paskoista.
Tuo bebekin moottori vois olla hyvä kun on noin halpakin. Tosin niitä pitää varmaa 4 ostaa.
Kuis arduino/launcpadi osaa kääntää pyörimis suunnan noissa? Vai riittääkö pelkän toisen puolen sammuttaminen että leikkuri kääntyy? Ja mikä tuo kallistus kytkin on?
Kuinkas tuohon lisätään se ominaisuus että kun ultra-ääni tutkan arvo muuttuu tarpeeksi(seinä lähestyy) niin arduino alkaa pyörittämään oikean puolen moottoreita eteen ja vasemmanpuolen moottoreita taakse niin kauan että ultra-ääni tutka ei havaitse enään sitä seinää?
Tai vaihtoehtoisesti kääntää koko laitetta sattumanvaraisesti?
Tai että se muuntaa moottorien nopeuksia randomilla niin että leikkuri menee zikzakkia pihalla ja esteen vastaan tullessa vaihtaa suuntaa?
Alin olisi varmaan paras vaihtoehto että koko nurmikko tulisi ajetuksi.
Myös joku törmäysanturi voisi olla hyvä jos tuollainen ultra-ääni tutka ei havaitse pensasaitaa?
Kannattaa aloittaa siitä, että hommaat Arduino-alustan, jolla voi opetella juttuja. Ensin kirjoitat oman ensimmäisen koodisi, jossa vilkkuu ledi. Sitten etenet haastavempiin hommiin, kuten anturien lukemiseen ja erilaisten algoritmien suunnitteluun. Ei ole olemassa oikotietä onneen
Tai minkä tahansa alustan jolla opetella - onhan noita muutama muukin, mutta kyllähän tuossa Arduinossa ominaisuuksia on. Ei kannata laittaa vaatimuksia heti NASAn tasolle tosiaankaan.
Vaihtoehtojahan tuollaisen robotin toteuttamiselle on useita: naapuri, vaimo tai esim. on-line toteutus siten, että kaikki äly on varaston tietokoneessa ja käskyt annetaan tehtävä kerrallaan robotille - I/O ohjaus tulee toteuttaa sitten erikseen, tämä lisää mukavasti vaikeuskerrointa. Tarvitset myös “telemetriaa”
Itse purin vuosi-pari sitten vanhan IRobot Roomban ja kokeilin siihen on-line ajoa WLANin kautta. Toimi kohtalaisesti eli ajoi suuntaan käskettäessä, mutta en jaksanut rakentaa koodia fiksuun kuntoon. Speksit saattavat olla jossain vielä tallessa. BTW: Eka postaus - hieno saitti.
Joo mahollisimman yksinkertasta vaa. Nyt tulossa pari launcpadia. Tuo online ohjaus ois siisti jos saa toisee läppärii kytkettyä moottorit ja webbikameran ja toisella läppärillä ohjaa vaikka etätyöpöydällä nuolilla?
Piti hetki itsekin pähkäillä tuota leikkurin ajelua. Eikös kaksi vetävää pyörää moottorilla ja yksi mukanaroikkuva vapaapyörä ole riittävästi. Helpottaa ohjausta kun käyttää toista eteen ja toista taakse käännöstä varten. Kolmas pyörä akseloitu vapaasti kääntyväksi ettei vastusta käännöstä ?
No kesähän on kohta taas että eikun rakentamaan … :mrgreen:
No niin, myin sitten minäkin sieluni tällaiselle samanlaiselle sähkölammasprojektille
Hankin Arduino Dueminoloven ja diy pwm-moottorishieldin ja eikun kehittämään. Vanhasta ruohonleikkurista koppa, pari tuommoista Bebekin vaihdemoottoria vetäviin pyöriin etukulmiin, irtopyörä perään, vähän infrapuna-antureita nurkkiin ja harrastamaan. Olisi varmaan kehitettävä vielä nurtsin reunalle raja-aita jostain maanpinnalla olevasta johtimesta, jolla rajataan toiminta-alue ?
EDIT Ensimmäinen ongelmahan kolahti … Oiskohan jossain tuollaista yleista perustieto-opusta Arduinosta ja sen ohjelmoinnista ? No jo löytyi sivu jossa kaikki käskyt selitetty. arduino.cc/en/Reference/HomePage eli tämä ongelma poistunut.
Juu, s5 PLC-ohjelmointi on tuttua, mutta sen jälkeen putosin kelkasta ja lähdin eri suuntaan.
Korkeammista kielistä “hello world” onnistui Basicilla 20 vuotta sitten…
Ensimmäiset ledin vilkuttelut ja viestin lähetykset pc:lle sain kyllä jo onnistumaan, kai se siitä
Moi!
Vanha aihe, muuta aattelin että ei varmaan haittaa jos laitan tähän pari mietettä lisää.
Eli siis ruohonleikkurin liikutus kannataa siis vetää noilla normaaleilla dc-moottoreilla+vaihteisto, mutta sitten ohjaukseen suosittelisin käyttämään servoa. Sillä saa määritettyä tarkemmin kääntymisen.
Sitten nämä ultraäänisensorit, ne soveltuvat ihan kohtuu hyvin tarkoitukseen, tosin ongelmana ovat puut, tolpat ja pensaat. Kuten joku taisikin jo mainita siitä, että pensaat saattavat olla liian harvat, mutta ongelman saa korjattua sillä, että vetää pensaan eteen samalle korkeudelle kuin leikkurissa on sensorit, jonkun n.5-10cm leveän nauhan, tosi tämä on aika ruma vaihtoehto.
Mutta puissa tulee se ongelma, että jos se leikkuri sattuu tuleen sillai siihen puun kohdalle, että lähettimen signaali ei osukkaan puuhun, ruohon leikkuri saattaa jäädä pyörimään paikoilleen. Tämän korjaus pitäisi onnistua kiihtyvyysanturin avulla, kun tarkistetaan vaikkapa puolen minuutin välein, että liikkuuko ruohonleikkuri, jos ei, perutetaan jä käännytään.
